該設備由水下爬行機、電視撮像系統、二維云臺、機械手、清掃機、水下吸泵和操控器所組成,之間由30m電纜相連。機械手主要拾取落入水池中的螺絲刀、扳手等相對較大的異物;清掃機主要掃取螺釘、螺母及及墊片等相對小體積的異物;而水下吸泵用來(lái)吸取類(lèi)似玻璃、油調率片等粉渣類(lèi)異物。這樣基本上比較難打主芳的重量小于1 kg的異物都可以打攜出水池。

水下異物打攜機器人"體積小,運動(dòng)靈活,可以在水深22m,呈弱酸性, y輻射劑量率小于102rad/h的環(huán)境中工作。爬行機的爬坡能力為30°,可前、后、左、右運動(dòng),行駛速度0-9m/min連續可調,六輪驅動(dòng),運載能力強。機械手可輕松拆換,其中実取型機械手有四個(gè)自由度,清掃型機械手有兩個(gè)自由度,吸泵功率為18W。